Schon im frühen Altertum kannte man Abgaben und Steuern, die damals noch unter den Namen Tribut, Zehnt oder Zoll bekannt waren. Die jeweiligen Machthaber hatten zum Teil kreative Begründungen für die Abgaben und die ersten heute noch erhaltenen Belege über staatlich verordnete Abgaben stammen aus Ägypten und dem 3. Jahrhundert vor Christus. Der Nilzoll und die Erntesteuer brachten der Regierung das notwendige Geld und auch die Viehhaltung und der Fischfang wurden steuerlich belastet.
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Kriege füllten die Staatskassen
In Persien, Assyrien und auch in Rom mussten die Bürger in der Regel keine Abgaben leisten. Nur im Falle eines Krieges wurde eine Abgabe von Vermögen fällig, damit die Armeen unterhalten werden konnten. Die eroberten Städte und Landstriche wurden dann mit Zöllen und Tributen belegt, die die Staatskassen wieder füllen konnten und so brachten vor allem die Provinzen das notwendige Geld für die Herrschenden. In Rom stellte man hohe Beamte ab, die die Steuererklärungen der Bürger prüfen sollten und die Censores trieben auch gleichzeitig die fälligen Steuern ein. Da das Römische Reich immer weiter wuchs, konnte man den Bürgern Roms im Jahr 167 vor Christus die direkten Steuern erlassen, da genug Provinzen dafür sorgten, dass die Staatskassen gut gefüllt waren.
Die Römer und ihre Staatsbeamten
In den Provinzen sollten Prokuratoren die Steuereintreibung verwalten, doch die Bediensteten der Vermögensverwaltung, denen man die Erhebung der indirekten Steuern übertrug, beuteten die Bürger aus und Misswirtschaft und Ungerechtigkeiten sorgten immer wieder für Aufstände. Erst Kaiser Augustus nahm den Prokuratoren wieder das Recht der Steuereintreibung und legte es in die Hände seiner eigenen Beamten. Hierbei unterlief ihm allerdings ein Fehler, der noch heute für Staunen sorgt. Er setzte einen gallischen Sklaven als Finanzverwalter in Lyon ein, der einfach das Jahr um zwei Monate erweiterte und so zwei weitere Monatssteuern eintreiben konnte. Dieser Fehlgriff wurde allerdings zwei Jahre später wieder behoben.
Bei den Germanen soll der Versuch einer Steuererhebung zur Schlacht im Teutoburger Wald geführt haben und nur westlich des Rheins übernahm die zuständige Provinzialprokuratur Trier das Eintreiben der römischen Steuern.
Mittelalter und frühe Neuzeit
Im Mittelalter wurde die Erhebung von Steuern durch das Fehlen verwaltungstechnischer Mittel erschwert und die Fürsten füllten ihre Kassen mit anderen Mitteln. Hier wurden Stadt- oder Marktrechte verkauft und auch Monopole wie das Gewürzmonopol sorgten dafür, dass die Staatskassen sich stetig füllten. Die Kirche erhob allerdings durch das gesamte Mittelalter hinweg eine Kirchensteuer in Form eines Zehnten. Die Eintreibung dieser Steuer wurde durch die kirchlichen Institutionen vor Ort überwacht und kontrolliert und bis ins 19. Jahrhundert konnte sich diese Form der Besteuerung halten. Im Hochmittelalter zogen die Herrscher dann vermehrt Besitzsteuern ein und vor allem der Landbesitz und Vermögen in Form von Vieh oder Vorräten wurden zur Bemessung der fälligen Steuern herangezogen. Da nur wenige einen solchen Besitz vorweisen konnten, führte man gleichzeitig die Kopfsteuer ein, mit der auch besitzlose Leibeigene oder Pächter erfasst werden konnten. Hier setzte man ohne Rücksicht auf das Einkommen einen bestimmten Betrag fest, der erbracht werden musste, denn es gab keine verwaltungstechnischen Mittel, die eine Berechnung der Steuern aufgrund des Einkommens ermöglicht hätten.
Im späten Mittelalter begann man dann Steuern und Zölle auf Bier, Salz oder Wein erhoben. Der Grund dafür ist ebenfalls in der Verwaltung zu suchen, denn es gab nur wenige Salzhändler oder Brauereien und man setzte auf deren Ehrlichkeit. Zusätzlich spülten die erhobenen Zölle Geld in die Kassen der Herrschenden, die dann Städte anlegten, Verkehrswege bauten und die Straßen und Brücken mit Gebühren belegten. 1776 stellte dann Adam Smith die vier Grundsätze auf, die heute noch im modernen Steuersystem leicht angepasst ihre Verwendung finden. Praktikabilität, Gerechtigkeit, Ergiebigkeit und Unmerklichkeit bestimmen seitdem die Steuergesetze und dass die Höhe der Besteuerung der wirtschaftlichen Leistung angepasst werden muss, wurde auch vom Bundesverfassungsgericht bestätigt.